role="banner"
ドキュメントからの引用ですが、大見出し（標題）またはウェブサイトのタイトルを含むリージョンなので、ヘッダーに使うのが適していると思います。そのため、div id="header" role="banner"やheader role="banner"で使います。
role="complementary"
ドキュメントからの引用ですが、メインのコンテンツから切り離しても意味を持つ、文書の補足的なセクションですので、サブメニューで使うのが適しているかと思います。HTML5ではasideがありますので、aside role="complementary"
role="contentinfo"
ドキュメントからの引用ですが、親の文書に適用されるメタデータ。例えば、脚注、著作権の記載、プライバシーポリシーへのリンクが、これに当てはまる。ですので、フッターで使うのが適しているかと思います。そのため、div id="footer" role="contentinfo"やfooter role="contentinfo"で使います。
role="main"
値の名称からも想像できるかと思いますが、メインのコンテンツで使われます。HTML4.01/XHTML1.0でもHTML5でもdiv要素で使うことになるかと思います。
role="navigation"
ドキュメントからの引用ですが、ナビゲーション要素（通常はリンク）の集合ですので、グローバルナビゲーションなどに使うことになると思います。そのため、ul role="navigation"やnav role="navigation"で使います。
role="search"
検索ツールでので、form要素などに使うことになるかと思います。
http://blog.e-riverstyle.com/2011/01/rolewaiaria.html
